一种主被动复合脚及其控制方法、机器人

本发明公开了一种主被动复合脚及其控制方法、机器人，主被动复合脚包括：踝关节；第一肢部，与所述踝关节转动连接；第二肢部，与所述踝关节转动连接；主动伸缩驱动件，分别连接所述踝关节和所述第一肢部；被动液压阻尼件，分别连接所述踝关节和所述第二肢部；流速传感器，设置于所述被动液压阻尼件，并配置为检测所述被动液压阻尼件中液压油的流速。通过流速传感器，可以获取被动液压阻尼件中液压油中流动的流速和流动频率，通过流速和流动频率可以确定主被动复合脚的运动状态，从而对主动伸缩驱动件进行相应的控制，匹配主被动复合脚的运动状态，实现自适应匹配调整。