针对复杂环境下机器人自适应路径跟踪控制方法及系统

本发明针对复杂环境下机器人自适应路径跟踪控制方法及系统，机器人采用双差速驱动轮与双万向轮底盘，方法包括：一：利用基于梯度下降的LADRC控制器参数优化算法对控制器带宽训练获得最优带宽，利用最优带宽建立最优控制器；二：明确机器人路径规划的边界条件，包括起点和终点位置坐标、对应速度和/或加速度参数；三：不断采集机器人当前姿态估计数据、当前目标姿态数据、当前周围环境信息并进行数据筛选，按运动时序进行排序作为已知姿态序列；四：三次样条插值函数利用边界条件和已知姿态序列插值生成连续平滑路径曲线，从中提取下一目标姿态给到最优控制器，最优控制器控制机器人跟踪到达下一目标姿态，重复步骤三，直至机器人达到终点。