一种基于联合优化的异构无人集群的任务迁移方法

本发明公开了一种基于联合优化的异构无人集群的任务迁移方法。该方法首先将每个节点中的每种资源的剩余可用率拟合为符合beta分布的分布概率密度函数，然后结合不同类型的节点的资源总量，计算各类型节点中各种资源的剩余可用数值分布，确定集群运行时所有资源的剩余可用数值分布向量。为每种资源设置一个可用率阈值，当节点中的资源的剩余可用率低于设定阈值，说明该节点出现资源过载，计算该节点执行的任务k的迁移价值。按照迁移价值从高到低对过载节点中的所有任务进行排序，依次寻找目标节点，将任务从过载节点迁移到目标节点，直至退出过载状态。本方法联合考虑了集群本身资源余量的相关信息，使任务迁移时更容易找到契合的目标节点。