一种协作机器人目标识别与抓取姿态规划系统

本发明公开了一种协作机器人目标识别与抓取姿态规划系统，属于机械臂技术领域，本发明通过依据感知模块提供的物料位姿信息，融合机械臂运动轨迹参数与目标物料物理特性，从预置抓取策略库中智能匹配出最优抓取姿态，确保了抓取方案的初始精准度，在抓取过程中，摄像头持续实时采集物料位姿，通过对比实时位姿与预期位姿，精确计算偏移量。一旦检测到物料偏移，立即触发视觉、力闭环调整机制，利用力位混合控制模型，同步修正位置偏差并动态调整抓取力参数，这种控制不仅显著提升了抓取的稳定性与精度，还有效降低了抓取失败率，大幅减少了人工干预和复位时间，从而全面提升了生产效率。