一种三自由度腰部结构及人形机器人

本发明的实施例提供了一种三自由度腰部结构及人形机器人，涉及人形机器人技术领域。人形机器人的三自由度腰部结构包括第一关节安装件和第二关节安装件。第一关节安装件内设置有腰周转关节。腰周转关节的输出端与机器人下肢结构连接。第二关节安装件与第一关节安装件转动连接。第二关节安装件内设置有腰侧摆关节和腰俯仰关节。腰侧摆关节和腰俯仰关节沿腰俯仰关节的输出轴方向依次排布。腰侧摆关节的输出端通过曲柄连杆机构与第一关节安装件连接。腰俯仰关节的输出端与机器人胸腔结构连接。本发明能够采用全串联的形式并使得整体结构紧凑，避免结构臃肿，具有良好的结构刚度，串联结构的运动学解算和控制较为简单，降低运动控制难度。