非结构化环境运动规划方法、装置及设备

本申请公开了一种非结构化环境运动规划方法、装置及设备，涉及自动化技术和车辆工程领域，该方法包括将待测非结构化环境路面地形图像输入至神经网络模型中，确定待测非结构化环境路面地形图像内每个像素所属任一地形类型的概率；采用贝叶斯回归模型，根据每个像素所属任一地形类型的概率，确定不同路面下的综合可通行风险；采用熵风险度量方法将不同路面下的综合可通行风险转换成量化风险，生成可通行性地图；根据可通行性地图，确定基于交叉熵的运动规划器的可通行性参数；利用基于交叉熵的运动规划器，根据可通行性参数对待测非结构化环境下的车辆进行运动规划，实现了对地形风险的全面概率化评估，以解决地形感知的不确定性和地形适应能力的不足。