一种满足指定性能要求的多AUV协同控制方法

本发明公开了一种满足指定性能要求的多AUV协同控制方法，该方法首先确定集群系统集合，记集群系统中个体总数为N，使用指定的多AUV通信拓扑图进行控制；其次为每个个体部署随动局部坐标系，构建个体AUV动力学模型，然后针对多AUV系统受到的环境扰动，设计在不同时间性能要求下收敛的一致性控制协议；最后个体通过通信拓扑图进行分布式信息交互，同时协同控制协议驱动每个AUV实现一致性控收敛。本发明允许切换不同的控制器去完成不同时间性能收敛要求的多AUV协同控制，弥补了AUV抗干扰控制中需要预先知道环境扰动相关信息的缺陷，实现了多种时间性能要求下的一致性收敛，同时也提高了多AUV系统的容错性和鲁棒性。