四足机器人协同系留无人机光伏巡检方法及装置

本发明提供一种四足机器人协同系留无人机光伏巡检方法及装置，包括通过光伏电站固定监控网络获取全局图像，基于视觉分析算法定位疑似故障区域的空间坐标集；利用地面控制站将所述空间坐标集分解为有序巡检序列，向四足机器人下发路径规划参数；控制四足机器人按照所述路径规划参数自主导航至目标坐标，稳定姿态后释放系留无人机；利用所述系留无人机执行三维扫描与多光谱成像，实时回传融合传感数据包并标记异常置信度；完成诊断后控制所述系留无人机自主降落至四足机器人背部，基于所述异常置信度动态更新巡检序列，直至巡检完成。通过四足机器人对系留无人机进行运输，有效解决了在禁飞区域的运行，提升了无人机对光伏电站的巡检效率。