一种基于蚂蚁算法与强化学习的农机路径规划方法及系统

本发明属于智能控制领域，具体涉及一种基于蚂蚁算法与强化学习的农机路径规划方法及系统，方法包括：将农田离散化为N×N的栅格地图，每个栅格存储其地形属性，并实时更新两个相邻栅格之间的障碍物；基于蚂蚁算法进行路由，在探索过程中更新每个栅格的信息素并根据信息素选择下一栅格；农机将当前栅格位置作为当前状态，智能体根据当前状态选择最佳移动方向作为农机从当前栅格移动到下一栅格；若农机在移动路径上检测到障碍物，则农机在原地等待，若等待时间达到设定阈值障碍物仍未消失，则更新障碍物半径R内栅格的信息素并释放K个应急蚂蚁到该区域探索新的移动路径。本发明可显著提升机器人在复杂环境中的路径规划效率和鲁棒性。