一种利用环境感知室内组合定位方法

本发明公开了一种利用环境感知室内组合定位方法，具体涉及室内定位技术领域，包括S1、理论分析，S2、算法设计，S3、验证算法。本发明通过构建自适应联邦滤波架构，实现双目视觉、可见光定位与惯性导航系统的融合，以捷联式惯性导航系统为主参考系统，结合可见光和双目摄像头作为辅助参考系统，设计基于最大相关熵准则的子滤波器，并引入自适应信息分配机制动态调整各子滤波器权重，经仿真与实验验证，能有效提升室内定位的精准性和鲁棒性，支持多种传感器兼容，适用于服务机器人、AR/VR设备等室内高精度导航应用。