一种双机器人最短时间轨迹规划方法

本发明公开了一种双机器人最短时间轨迹规划方法，涉及机器人轨迹复原控制技术领域，包括步骤：S1，设计具有同步运动约束嵌入特征的双机器人任务空间参数化期望时变轨迹；S2，采用路径速度解耦策略将给定的双机器人的多维约束统一映射至参数空间的一维约束，其中多维约束包括任务空间，关节空间和同步运动；S3，应用非线性滤波器在参数空间求解的最短时间轨迹代入到双机器人参数化路径函数中得到符合多重约束的双机器人任务空间时间最优轨迹，本发明通过设计双机器人的期望时变轨迹为某种特殊的参数化形式，将多维的双机器人运动轨迹规划问题转化为一维的参数空间下路径参数轨迹规划问题，简化了轨迹规划步骤，提高了规划效率。