一种航行器导航中姿态监测方法及系统

本发明提供一种航行器导航中姿态监测方法及系统，在每一滤波周期，利用当前陀螺仪测量的角速度信号的高频能量分量确定过程噪声协方差矩阵，根据上一时刻的状态向量和当前陀螺仪测量得到的角速度以及过程噪声协方差矩阵预测当前时刻的先验状态向量和先验协方差矩阵；生成非对称Sigma点集并确定测量噪声协方差矩阵；将所述非对称Sigma点集代入测量模型，通过无迹变换得到预测的测量值和预测的测量协方差；基于所述预测的测量协方差和所述测量噪声协方差矩阵计算卡尔曼增益，并对由真实测量值与预测测量值构成的新息进行加权门控检验；基于经调节的卡尔曼增益和新息，来更新状态向量与协方差矩阵，进而得到当前时刻航行器的姿态信息。