点云配准方法及装置

本发明公开了一种点云配准方法及装置，涉及计算机视觉与三维重建技术领域，该方法包括：获取第一点云数据和第二点云数据的初始配准点对；计算每一初始配准点对中第一点和第二点之间的欧式距离值；对多个初始配准点对的欧式距离值进行分析，构建点对权重函数；根据点对权重函数和初始配准点对，对预设的点云配准模型的参数进行优化；根据优化后的点云配准模型，对第一点云数据和所述第二点云数据进行点云配准，得到点云配准结果。本发明可以在低重叠率、高噪声环境下实现高精度、高鲁棒性、低计算成本的点云配准，满足自动化、高效、高鲁棒性的应用需求。