一种光伏巡检无人机路径规划方法

本发明涉及无人机巡检，具体涉及一种光伏巡检无人机路径规划方法，根据无人机的采集图像构建巡检区域的精准栅格地图；获取巡检区域内建筑物的高度信息，采用多目标优化算法进行巡检路径规划；评估不同巡检路径的飞行耗电量，将飞行耗电量最少的巡检路径作为低耗巡检路径；根据巡检区域的三维模型和禁飞策略，确定巡检区域内的安全巡检区域；根据巡检计划和巡检区域的三维模型，确定任务点集合；根据安全巡检区域、任务点集合和无人机信息，确定避障巡检路径；结合低耗巡检路径和避障巡检路径，确定无人机的低耗避障最优巡检路径；本发明提供的技术方案能够克服现有技术所存在的无法确保无人机在复杂环境下实现高效、低耗、安全的巡检作业的缺陷。