一种逐层累积启发式指引的地面车辆路径规划方法及系统

本发明公开了一种逐层累积启发式指引的地面车辆路径规划方法及系统，其方法包括：S1、构建包含路网地图的路径规划模型，在路网地图上标注影响地面车辆行驶的障碍物数据；S2、在路径规划模型的路网地图上构建按上下维度构建m层子网格蒙版，路网地图的前m‑1层子网格蒙版依次执行任务目标并前后层累积启发式网格路线链搜索；S3、路径规划模型利用路线链在路网地图上进行最优路径搜索与优化得到地面车辆行驶规划路径。本发明路径规划模型从宏观路线到精细化路线逐层累积搜索指引以及获得路线链，实现前后层累积启发式任务目标的搜索指引并通过多层子网格蒙版快速搜索得到精细化路线链，降低了搜索计算量与复杂度，提高了车辆行驶路径规划效率。