一种面向无人机定位的因子图协方差在线优化方法及系统

本发明公开了一种面向无人机定位的因子图协方差在线优化方法及系统，该方法包括：采集原始GNSS观测数据与IMU数据并进行数据预处理，得到同步后的IMU数据与输入状态向量；结合同步后的IMU数据与输入状态向量，构建因子图模型并通过协方差动态调整机制进行融合定位结算，得到初步的融合定位解算结果；驱动PPO‑Clip算法更新策略网络参数，对初步的融合定位解算结果进行优化，得到优化后的融合定位解算结果。本发明能够实时生成协方差缩放因子，实现定位精度与协方差权重的协同自适应。本发明作为一种面向无人机定位的因子图协方差在线优化方法及系统，可广泛应用于组合导航技术领域。