一种基于融合蚂蚁群算法的智能机器人路径规划与优化方法

本申请涉及一种基于融合蚂蚁群算法的智能机器人路径规划与优化方法、装置、设备及介质。所述方法包括：获取全局栅格地图和优势评价函数，并初始化人工势场和蚂蚁群；将蚂蚁群放置在起点栅格处进行搜索，得到每一次搜索后的蚂蚁群路径空间；若蚂蚁群路径空间未满足迭代结束条件，重新将蚂蚁群放置在起点栅格处进行搜索，直至蚂蚁群路径空间满足迭代结束条件；若蚂蚁群路径空间满足迭代结束条件，基于蚂蚁群路径空间中的最优无碰路径生成全局最优路径。采用本方法能够通过优势评价函数明确蚁群算法的全局最优目标导向，并基于结合迭代参数与人工势场的改进启发式函数提升搜索效率。