医用机器人及其机械臂的控制方法、电子设备、介质

本发明公开了一种医用机器人的机械臂的控制方法，包括：实时确定手术器械的末端关节受到的力的大小及方向，其中，所述手术器械安装在所述机械臂的末端关节上；在所述手术器械的末端受到的力小于第一设定阈值的情况下，将与所述手术器械的末端的受到的力的方向相反的方向作为牵拉方向，以患者身上所述手术器械的操作点为不动点，确定所述机械臂绕所述不动点的旋转速度及旋转方向、以及所述机械臂相对于所述不动点的轴向平移速度及方向；控制所述机械臂按照所述机械臂绕所述不动点的旋转速度及旋转方向、以及所述机械臂相对于所述不动点的轴向平移速度及方向运动。本发明还提供了一种电子设备、一种计算机可读介质和一种医用机器人。