一种无极升降焊接机器人及其控制方法

本发明涉及自动焊接技术领域，公开了一种无极升降焊接机器人及其控制方法，该方法包括：采集待焊接位置的图像数据，根据焊缝路线以及焊缝高度数据判断是否进行垂直高度焊接控制。当判定进行控制时，采集实时高度信息与焊缝宽度信息获取高度误差，输入模糊控制器，输出升降控制指令。控制气缸以气缸推进速度推进梯形块滑动，并实时采集预设窗口内焊接枪的误差变化率，判断是否存在升降失稳。当判定存在时，采集状态数据输入多头注意力模型并获得调节因子。基于调节因子对气缸推进速度进行调整，并以调整后的气缸推进速度完成垂直高度焊接。本申请实现了升降控制的闭环智能化、实时稳定性调节并提升了焊接工况适应性。