一种基于运动表现自适应辅助的双人上肢机器人交互方法及系统

本发明属于训练机器人技术领域，具体公开了一种基于运动表现自适应辅助的双人上肢机器人交互方法及系统，其方法包括S1、分别获取每个用户训练时的交互数据；S2、生成运动意图参数，基于运动意图参数动态调整阻抗补偿参数，生成变阻抗补偿力；S3、根据用户在任务周期内的运动状态数据量化其运动表现，生成运动表现评分；S4、获得用户间运动表现的差异度；S5、动态调整下一训练周期中为每个用户提供的理想辅助力；S6、生成指向训练目标的自适应辅助力；S7、融合对应用户的实时交互力、变阻抗补偿力和自适应辅助力，作为该用户对应训练机器人导纳控制方案的输入，生成机械臂的期望速度和运动指令，控制机械臂执行相应操作。