一种气绳混合驱动型柔性机械臂

本发明公开了一种气绳混合驱动型柔性机械臂，包括骨骼关节、连接模块、驱动绳、以及驱动模块，骨骼关节依靠连接模块依次串联，并通过驱动绳以及柔性管道与驱动模块连接；骨骼关节包含顶座、连接件、约束件、底座、以及支撑体，顶座、连接件、约束件以及底座按照一定数量依次串联，支撑体在底座、约束件以及顶座共同约束下周向排布，支撑体呈空心圆管状，采用弹性材料制成，其上设有气口，由其内气压控制其刚度。本发明能够根据不同的任务场景选择骨骼关节数量，并通过改变支撑体刚度改变其整体刚度，相较于传统绳驱动机械臂或气动驱动机械臂，具有末端负载能力强、控制精度高、刚度可动态调节、安全性高等特点。