一种阿克曼式果园机器人地头路径规划方法、系统及存储介质

本发明涉及一种阿克曼式果园机器人地头路径规划方法、系统及存储介质，该方法包括以下步骤：S1：构建包含果园作物行及地头可转弯区域的栅格地图；S2：构建阿克曼车辆及其挂载机具的一体化几何模型；S3：计算待规划转弯路径在栅格地图中的开始位姿和结束位姿；S4：进行一体化几何模型的U型转弯路径搜索，若搜索得到U型转弯路径，则结束路径规划，否则，执行步骤S5，进行Y型转弯路径规划；S5：确定Y型转弯路径的倒车结束位姿和倒车开始位姿，获得三段无碰撞路径并进行拼接处理，生成Y型转弯路径。本发明能够根据实际地头宽度和机具尺寸自适应选择最优的转弯方案，有效提高地头空间利用率，同时保证作业安全性和效率。