一种模型训练方法、关键点选择方法、装置、设备及介质

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种模型训练方法、关键点选择方法、装置、设备及介质。所述方法具体包括通过特征提取模块确定训练图像数据的第一高维特征图和变换图像数据的第二高维特征图；通过关键点检测模块输出的第一预测关键点概率图、第一预测描述符向量图、第二预测关键点概率图和第二预测描述符向量图构建损失函数项，并基于损失函数项训练关键点检测模型。本申请通过采用包含RGB图像和深度图像的训练图像数据以及训练图像数据对应的变换图像数据作为待训练的关键点检测模型的输入项，融合了RGB与深度信息，有效提取多尺度特征，使得关键点检测模型可以有效利用二维图像信息和深度信息，可以提高关键点检测模型的检测准确性。