一种全向AGV自动上线控制方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了一种全向AGV自动上线控制方法、装置、电子设备及存储介质，该全向AGV自动上线控制方法首先通过预设的搜索半径和角度偏差阈值对地图中的直线路径进行初步筛选，得到第一候选路径集合，接着剔除投影位置超出路径终点的路径，得到第二候选路径集合，然后基于最小距离阈值进一步筛选，得到第三候选路径集合，之后通过预设得分函数对第三候选路径集合中的路径进行评分，确定最优上线路径，最后控制AGV基于路径跟随算法向最优上线路径运动，完成上线并运行至路径起点或终点。本申请能够结合全向AGV多运动模式特点，实现全向AGV的高效、稳定自动上线。