一种预设性能的欠驱动水下机器人轨迹跟踪控制方法

本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体涉及一种预设性能的欠驱动水下机器人轨迹跟踪控制方法，本发明采用改进固定时间预设性能函数，严格约束跟踪误差在预设边界内衰减，确保位姿误差在预设时间内收敛至稳态，提升时间敏感任务可靠性。固定时间预设性能函数(Fixed‑Time Prescribed Performance Function，简称FTPPF)的时变边界函数量化控制超调与收敛速率，狭窄环境中保障安全。自适应律在线估计不确定性与干扰，无需精确模型参数，仍保持误差收敛。非线性辅助系统补偿执行器饱和偏差。改进滤波器减少计算负载，参数自适应机制降低调参依赖，适配多平台，解决水下机器人轨迹跟踪控制难题。