一种全驱动船舶动力定位控制方法

本发明公开了一种全驱动船舶动力定位控制方法，包括：(1)建立全驱动船舶的三自由度数学模型；(2)基于三自由度数学模型，建立船舶观测器动力学模型，融合位置、速度、加速度传感器数据，输出包括位置、速度、加速度及低频载荷成分的观测值；(3)基于状态变量观测值设计加速度前馈控制器，基于低通滤波器设计加速度反馈控制器；(4)采用结合加速度前馈和加速度反馈的复合PID控制器，计算控制输入，实现全驱动船舶动力定位控制。利用本发明，可以增强船舶对于外界环境干扰的抵抗能力，提高控制精度。