一种遮挡区域三维体素推理方法及系统

本申请属于三维建图技术领域，特别涉及一种遮挡区域三维体素推理方法及系统。方法包括：S10、获取包含遮挡区域语义分割结果的RGB图像及其对应的深度图，将所述深度图转换为初始稀疏三维体素；S20、构建三维体素推理网络，通过所述三维体素推理网络从所述初始稀疏三维体素中推理出三维体素占用概率图。本申请基于单目图像即可重建遮挡区域；支持多格式输出与导航接口对接，可以集成至SLAM、3D建图或路径搜索系统作为空间可行性约束；可以用于查询任意空间位置是否可通行；可以用于对指定区域提取通行性子图用于路径规划。