一种机器人本体中继转接的数据采集与控制系统

本发明涉及一种机器人本体中继转接的数据采集与控制系统，属于机器人领域，该系统包括：中继板卡与控制器通过高速信号中继线传输数据；控制器向中继板卡发送每个传感器的读取指令和每个执行机构的控制指令；每个传感器根据读取指令进行数据采集，并将采集到的数据发送至中继板卡；每个执行机构根据抱闸驱动信号进行抱闸释放控制；中继板卡与控制器之间的高速信号中继线，在传输高速信号的同时，传输安全转矩关断信号STO，以保证在高速信号由于故障中断的情况下，控制器仍能通过安全转矩关断信号STO关闭抱闸。本发明的方法可以使用高速接口容冗余时间传输少量低速控制信号至本体，通过将安全转矩关断信号传输至中继板卡提高控制信号的安全等级。