一种基于改进模糊PID控制的AGV旋转平台控制方法

本发明涉及一种基于改进模糊PID控制的AGV旋转平台控制方法，包括：步骤S1：获取AGV旋转平台目标角速度和实际角速度的误差，及其误差变化率，将误差及其误差变化率经过模糊化后得到模糊量和；步骤S2：将模糊量和作为模糊控制的输入，则经过模糊控制得到输出变量、、；步骤S3：对输出变量、、进行去模糊化得到PID控制器参数的修正量、、；步骤S4：通过修正量、、修正PID控制器中原有的比例、积分、微分参数，通过修正后的PID控制器实现对AGV旋转平台的控制。本发明改进的模糊PID通过改进的蜜獾优化算法对模糊化和去模糊化的参数进行优化，通过优化后的参数实现对AGV旋转平台的有效控制。