一种3D分拣机的抓取控制方法及系统

本发明公开了一种3D分拣机的抓取控制方法及系统，涉及物料分选相关领域，包括：通过双目结构光相机采集获取目标物料的多角度图像数据，进行三维重建，得到物料三维模型；基于物料三维模型和物料订单数据进行匹配分析，获得物料分拣格子位置和物料材质属性信息；基于3D分拣机的工作特性数据对物料三维模型和物料材质属性信息进行抓取解析，确定目标物料抓取点和目标物料抓取力；构建物料抓取路径空间；进行抓取路径规划，生成目标物料抓取路径，3D分拣机执行物料抓取和补偿闭环控制。解决现有分拣机的抓取控制存在的控制精度和可靠性低的技术问题，达到提高分拣机抓取控制的精准度和可靠性的技术效果。