基于云控制的无人船编队路径规划方法及系统

本发明涉及无人船技术控制领域，尤其涉及一种基于云控制的无人船编队路径规划方法及系统。包括以下步骤：通过云平台获取无人船编队中各无人船的初始位置信息、目标位置信息和航行区域内的环境信息；通过云平台构建航行区域的数字地图；通过数字地图为各无人船规划出多条候选路径；通过预设的代价模型计算出每条候选路径的代价函数值，筛选出初始的最优规划路径；通过云平台实时接收各无人船的自身位置信息和航行区域内的环境信息，更新最优规划路径。本发明通过云平台集中获取编队内所有无人船的位置信息及航行区域的环境数据，构建并实时更新统一的数字地图，突破了分散式控制中单船局部感知的局限。