一种机器人沿边清洁的控制方法、机器人及存储介质

本申请提供了一种机器人沿边清洁的控制方法、机器人及存储介质，该控制方法包括：确定机器人进入沿边状态，获取激光雷达点云、由代价地图进行点云转换处理所生成的第一点云、以及区域边界；将激光雷达点云、第一点云以及区域边界进行汇总融合，确定出融合点云；对融合点云进行点云分区，按距离规则筛选，确定出目标障碍物点云；根据目标障碍物点云，按期望贴边规则控制机器人执行对应的沿边清洁运动策略。通过将激光雷达点云与代价地图点云、区域边界进行点云融合处理，可提高贴边精度，并通过设置期望贴边规则保证机器人在执行沿边清洁作业时不发生碰撞，从而可有效实现在不碰撞的前提下尽量贴边进行清洁作业，进而可进行多场景沿边清洁作业。