一种双机械臂路径规划方法、装置和双机械臂控制系统

本发明提供了一种双机械臂路径规划方法、装置和双机械臂控制系统，双机械臂路径规划方法包括：基于给定的起始点和目标点对双机械臂进行路径规划，生成双机械臂运动路径；分别为双机械臂运动路径添加时间信息，生成双机械臂时间路径；基于双机械臂时间路径对双机械臂进行碰撞测试；若通过碰撞测试，则将双机械臂时间路径作为目标路径；若未通过碰撞测试，则基于主机械臂时间路径，对从机械臂时间路径进行调整，直至通过碰撞测试后，将主机械臂时间路径和调整后的从机械臂时间路径作为目标路径。本发明提供的技术方案中，提高了路径规划的合理性和可行性。