一种光伏清洁机器人的悬空检测控制方法和系统

本申请提供一种光伏清洁机器人的悬空检测控制方法和系统，其中，该方法包括：通过实时获取机器人在移动过程中的重心高度数据、倾角变化时序数据和吸附单元压力分布数据，结合振动信号实现多维度状态监测。首先利用姿态动态模型融合重心、倾角及压力数据计算倾斜力矩偏移量，量化机器人失稳风险；同时对振动信号进行动态噪声分离，提取表征悬空状态的相位特征量。当倾斜力矩偏移量超过预设阈值时，将相位特征量与预设运动轨迹校准生成悬空检测结果，据此动态调节机器人运动控制参数。本申请提升了光伏清洁机器人在倾斜板面的悬空检测精度和运动稳定性。