一种机械臂的手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例提供了一种机械臂的手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器视觉技术领域，该方法包括：获取机械臂的末端执行机构位于初始位置且处于初始姿态时、末端执行机构以初始姿态分别位于预设数目个标定位置时、末端执行机构位于初始位置且分别处于多个标定姿态时，特征点在相机所采集图像中的像素坐标；利用相机坐标系与像素坐标系之间的转换关系，结合所获取的各位置偏移、角度偏移以及各像素偏移，计算相机与机械臂之间的旋转矩阵、相机的内参，以及计算相机与机械臂之间的平移向量。通过本方案能够解决标定物的制作精度影响手眼标定的结果的问题。