基于多模态感知的无人机低空作业定位方法及系统

本发明涉及无人机定位技术领域，具体涉及基于多模态感知的无人机低空作业定位方法及系统。该方法首先确定导航系加速度以及无人机导航系速度；结合导航系加速度、无人机导航系速度以及当前时刻的三维数据的变化，分别确定三维数据的初始速度转化系数；对点云数据进行分类，得到点云簇；对不同时刻采集的点云簇的体积和类型匹配，得到每个点云簇的自主移动特征；结合自主移动特征以及无人机的理想位移，确定当前时刻的环境修正系数；根据环境修正系数，对三维数据的初始速度转化系数进行调整，得到修正速度转化系数；根据修正速度转化系数，确定下一时刻的估计坐标位置。本发明提高了在信号不良的情况下无人机的定位精度。