一种零件的自动装配方法、装置和设备

本发明公开了一种零件的自动装配方法、装置和设备。包括：获取目标零件的粗定位信息；控制机械臂换装与目标零件适配的末端夹具，并根据粗定位信息控制换装完成的机械臂移动到目标零件上方的指定高度；根据局部图片二次识别通过的情况下获取目标零件的精定位信息；根据精定位信息控制末端夹具夹取目标零件，并将目标零件转移到目标装配位置。在确定存在目标零件的情况下进行粗定位，并在靠近目标零件时通过臂端相机所拍摄的局部图像进行二次识别，以进一步提高识别的准确率，根据局部图像进行精定位，以提高零件定位的精度，并实现对目标零件的稳定夹取，并将夹取的目标零件采用适配的末端夹具转移到目标状态位置，提高了零件装配的效率和安全性。