一种长直管的内表面全场三维扫描测量机器人系统

本发明公开了一种长直管的内表面全场三维扫描测量机器人系统。本发明基于激光跟踪仪和球坐标系激光扫描仪，利用平面镜反射球坐标系激光扫描仪实现了长直管内表面全场扫描。不同于现有的长直管内壁检测方法，在本发明中，从检测开始到结束，激光扫描仪从未移动，所以每次的点云获取都处于同一个坐标系下，无需复杂的拼接算法，降低因算法导致的误差；且利用激光跟踪仪实现平面镜位姿的实时校准，可高效地获得精确的平面镜位置及姿态信息，最终实现球坐标系激光扫描仪坐标系下长直管内壁高精度点云的高效获取。