一种多旋翼飞行器集群协同避障控制方法及系统

本发明公开一种多旋翼飞行器集群协同避障控制方法及系统，所述避障控制方法包括以下步骤：获取集群中各多旋翼飞行器与周围障碍物数据，计算各飞行器与障碍物的局部威胁度值；获取邻居数据计算邻居影响系数，根据飞行器自身局部威胁度值与邻居影响系数输出动态调整的协同威胁扩散值；协同威胁扩散值结合目标点吸引力和集群凝聚力参数，输入模糊推理算法进行多目标决策生成三轴行为决策向量；决策为避障用聚类算法划分威胁等级，根据飞行器所在区域结合飞行器动力约束，生成局部避障策略，确定容错集；通过碰撞检测算法计算各飞行器避障路径间潜在冲突概率，存在协同冲突采用博弈论算法进行决策补偿。本发明提高了多旋翼飞行器集群协同避障的精度。