一种人形机器人串并联结构精确建模方法

本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种人形机器人串并联结构精确建模方法，包括分别获取并联型直线关节的第一目标参数和获取串联型直线关节的第二目标参数，计算得到并联型直线关节的的长度和串联型直线关节的长度，并根据第一目标参数和第二目标参数分别确定并联型直线关节和串联型直线关节的雅可比矩阵，根据关节的力矩及雅可比矩阵的转置的逆分别确定并联关节线性执行器和串联关节线性执行器的推力，根据长度及推力分别对并联关节线性执行器和串联关节线性执行器进行力位混合控制。本发明实现对串并联混合型结构的线性关节进行运动及力学模型精确建模，进而对电机进行稳定的力位混合控制。