喷涂机器人姿态补偿预测系统及喷涂机器人

本发明提供一种喷涂机器人姿态补偿预测系统及喷涂机器人，系统包括：倾角获取模块，用于获取作业地面位置处设备的翻滚角与俯仰角；墙面环境获取模块，用于获取与设备相对的墙面空间信息；轨迹规划模块，用于对喷涂机器人执行机构进行路径规划，得到执行机构轨迹；轨迹补偿模块，根据作业地面位置处设备的翻滚角与俯仰角，对执行机构轨迹进行补偿，得到补偿后的执行机构轨迹；碰撞预测模块，根据与设备相对的墙面空间信息和补偿后的执行机构轨迹，预测补偿后轨迹是否与墙面发生干涉，当预测发生干涉时，缩减工作行程，得到更新后的作业任务信息。本发明可以应对不确定的地面和墙面环境，在保证安全的情况下，提高喷涂作业质量、效率及作业覆盖率。