多刚体机器人及其上肢装置

本申请提供了多刚体机器人及其上肢装置，所述上肢装置包括顺次设置的肩组件、大臂组件、腕组件和手组件；所述腕组件用于实现所述手组件绕第一旋转轴和第二旋转轴的旋转运动，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴相交；所述肩组件、所述大臂组件和所述腕组件均包括至少一个旋转关节模组，一个或多个旋转关节模组形成有沿相应旋转关节模组轴向的轴向通孔，以允许连接线穿设于所述轴向通孔。本申请提供了多刚体机器人及其上肢装置，该上肢装置不仅具有轻量化、负载大、拟人程度高的特点，并且方便固定连接线，能够减少连接线与关节的磨损。