一种巡检机器人的巡检方法、系统、介质和设备

本申请提供一种巡检机器人的巡检方法、系统、介质和设备，涉及机器人领域，包括：获取深度相机的彩色图像和深度图像；检测彩色图像中的障碍物体，并获取障碍物体在深度图像中的点云数据；对点云数据和彩色图像进行融合，得到融合数据；根据融合数据计算避开障碍物体时的机械臂移动轨迹，并确定与机械臂移动轨迹相匹配的电机运动参数；生成满足电机运动参数的伺服电机控制指令，以及电机运动参数对应的机械臂操作指令；伺服电机控制指令用于驱动所述巡检机器人包含的升降装置垂直升降，并在所述升降装置抵达目标位置后应用机械臂操作指令执行巡检动作。本申请提高了障碍物识别的准确性，能够实现对巡检动作的精确控制，提高了巡检效率和安全性。