可重构手指机械手爪及抓取方法

本发明的一种可重构手指机械手爪及抓取规划方法，包括主体以及两个副夹爪，所述副夹爪分别安装于滑动模块上，滑动模块设置在主体上并可沿其滑槽滑动；每个副夹爪内部包括舵机、蜗杆组件、蜗轮组件、直齿轮组件和末端手指组件，并通过顶部封板、外部封板与安装基座构成封闭的支撑结构；各组件之间通过若干标准紧固件进行装配固定。本发明通过抓取规划算法直接规划抓取手指，仅依靠抓取动作完成手指的重构，机构与手指之间不存在复杂机械连接或控制，降低了系统的结构复杂度和维护成本。