基于复杂环境下多架无人机协同路径规划方法

本发明公开了一种基于复杂环境下多架无人机协同路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：构建多优先级任务协同调度模型，并准备无人机与任务数据集用于模型适配；步骤二：将所述无人机与任务参数输入至预先构建的多优先级任务协同调度模型中，由所述模型对任务按优先级进行初始分配；步骤三：实时采集所述无人机执行任务时的状态参数，包括当前位置、剩余载荷、剩余电量及与目标点距离，确定物资投放、悬停及返航的触发条件；步骤四：通过载荷更新、悬停控制及充电调度的量化方法，完成物资投放、侦察悬停、协同跟随及电量补给；步骤五：根据任务完成进度及所述无人机资源状态，依据协同调度原则调整后续任务执行计划，并输出最终任务完成结果。