基于加权局部特征与全局描述特征的回环检测方法与设备

本申请提供一种基于加权局部特征与全局描述特征的回环检测方法与设备，该方法将当前帧图像输入至预先训练的特征提取模型中，得到全局描述特征与加权局部特征，进而根据当前帧图像的全局描述特征、以及图数据库中各历史帧图像的全局描述特征，搜索候选回环图像，对候选回环图像与当前帧图像的加权局部特征进行特征匹配，根据匹配特征对校验候选回环图像与当前帧图像之间的几何一致性，得到几何一致性得分，最后几何一致性得分确定最终回环图像，实现回环检测，该方法能够有效识别静态显著区域，减少动态物体和非判别性区域对回环检测的干扰，显著提高了回环检测的精度，尤其针对包含动态物体和非判别性区域的复杂环境。