一种水下激光冲击导光臂与工件机器人协同调控系统和方法

本发明公开了一种水下激光冲击导光臂与工件机器人协同调控系统和方法，方法包括：根据不同形状的待加工件，搭建并调节工作平台，并在离线编程软件中搭建对应的工作环境；完成激光冲击参数设定，利用3D视觉动态扫描系统，基于A*算法规划双机器人轨迹并下发至终端控制器；控制器连接双机器人，启动激光位移传感器，系统进入待命状态；按规划轨迹驱动双机器人至点i，3D视觉反馈导光臂与工件冲击点相对位姿并进行姿态补偿，直至垂直度偏差＜阈值；激光位移传感器反馈末端至工件距离并进行距离补偿，直至距离偏差＜阈值，触发激光脉冲，完成点i冲击；重复上述步骤，完成整个规划路径的激光冲击。