一种基于3D视觉的多机器人协作的焊接轨迹规划方法及系统

本发明适用于工业自动化焊接技术领域，提供了一种基于3D视觉的多机器人协作的焊接轨迹规划方法及系统，所述方法包括：获取目标批次工件前预设数量已焊接的历史工件的位于双机器人交接焊接区域的历史焊接数据；从历史焊接数据中分别提取每个历史工件对应的前、后机器人的交接焊接区域内的激光投射图案，并确定每个激光投射图案的最大变化区域。本发明通过引入激光投射图案的最大变化区域识别与3D视觉分析技术，结合后机器人热积累参数，构建基于偏离趋势斜率的角度修正机制，首次实现了在双机器人交接焊接场景下对焊接偏差随时间演化趋势的动态补偿。