机器人的控制模型训练方法、装置、电子设备及存储介质

本发明实施例提供一种机器人的控制模型训练方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于预训练模型输出初始轨迹，并基于初始轨迹得到目标动作；根据目标动作得到与目标动作对应的示教数据；在机器人按照初始轨迹执行目标动作的情况下，获取机器人的传感器数据；根据传感器数据和示教数据优化预训练模型的参数，得到第一模型，以使机器人按照预训练模型后续输出的初始轨迹执行目标动作过程中，所采集的传感器数据与示教数据匹配；基于示教数据，拟合得到轨迹范围和示教轨迹，并根据轨迹范围、示教轨迹和预设的约束函数，优化第一模型的参数，获得目标模型。本申请可以提高机器人的控制模型训练效率和机器人的控制准确率。