一种语音交互式CT机器人病床协同方法

本发明提供一种语音交互式CT机器人病床协同方法，基于环境栅格地图，采用改进算法规划初始全局路径，其代价函数融合了到目标点的几何距离启发项、与障碍物距离成反比的风险势场值、以及路径转向惩罚项，利用TEB算法进行局部轨迹优化，将机器人表示为多个安全覆盖圆，在满足时空和运动学约束下，最小化包含轨迹加加速度平滑度惩罚项和障碍物安全间隙项的代价函数，临近目标时，重构代价函数权重，增强位姿精度及末端零速要求，弱化时间优化目标，若检测到局部轨迹与全局路径在障碍物周围的拓扑同伦类别不一致，且代价值超过阻塞阈值，在障碍物周边临时提升风险势场值，从拓扑偏离前的路径点触发重规划，确保路径可靠性和环境适应性。